Lacrimosa voit le jour en 1990, sous l'impulsion du chanteur et compositeur Tilo Wolff. Le nom viendrait en toute logique du terme latin, Lacrima, mais Tilo aime bien mentionner son compositeur préféré (et une grande source d'inspiration pour lui), Mozart dont la dernier mouvement du Requiem, resté inachevé, s'appelle Lacrimosa. Tilo, désirant être totalement indépendant, fonde dans la foulée sa propre maison de disque, Hall Of Sermon la même année.

Les débuts du groupe se font loin des sphères metal puisque le groupe évolue dans un registre new wave/goth et l'évolution ne se fera que lentement vu que les deux premiers albums (Angst en 1991 et Einsamkeit en 1992) seront bien confirmés dans ce style. L'année suivante, la musique prend des connotations bien plus metal avec Satura, tout en gardant ses atours gothique.

L'arrivée de la Finlandaise Anne Nurmi, ex Two Witches sera déterminante pour Lacrimosa, même si elle ne prend qu'une part minime dans la composition. Mais l'ensemble se fait plus orchestral, plus symphonique. Inferno (1995), puis Stille (1997), confortent le statut du groupe, mais c'est Elodia, en 1999, qui confirmera définitivement Lacrimosa comme un grand du metal gothique et symphonique, même si à cause de son coût de production, il aurait pu causer la ruine du groupe. Anne Nurmi apporte une bonne réplique au chant particulier de Tilo Wolff et s'avère être aussi à l'aise en allemand qu'en anglais voire même en finnois (The Turning Point). La même année, Wolff vient donner la réplique à Mille Petrozza sur le Endorama de Kreator.

En 2000, Lacrimosa fête ses dix ans en publiant une vidéo, Live History, un format un peu bâtard. En 2001, le groupe publie Fassade qui se veut un album plus social, plus grave, mais toujours construit selon le même modèle sans être une copie d'Elodia. La place de l'orchestre est toujours déterminente.

En 2003, le groupe sort Echos, qui a une approche un peu plus calme, limite pop par moment dans les intonnations plus, joyeuses de certains morceaux, comme pour Durch Nacht Und Flut. En 2004, Tilo prend une pause pour s'occuper de son nouveau projet electro symphonique Snakeskin, mais Lacrimosa reviendra aux affaires dès 2005 avec l'album Lichtgestalt où une tournée mondiale lui succèdera, scindée en deux. Durant la pause, Wolff en profitera pour faire un second album avec Snakeskin.

En 2007, le groupe dévoile le film de la tournée à Leipzig, ville qui a vu le premier concert de Lacrimosa en 1993. S'ensuivra le DVD Lichtjahre accompagné d'un double CD du même nom.

En 2009, le groupe publie l'album Sehnsucht qui marquera par les orchestrations qui seront bien moindre. En 2010, pour fêter 20 ans de carrière, le groupe publie Schattenspiel qui est une compilation d'inédits ou de versions rares de certains morceaux.